身為本故事核心人物的少年。 在經歷某件事後失去了記憶，但在與劉備等人相遇並結伴旅行後， 逐漸恢復了記憶。 平常不太會表達自己的情緒， 不過對自己感興趣的事物會顯得興致勃勃。 另外，當他憤怒情緒高漲時會化為巨大猿猴， 更會毫無理智地失控大鬧。 嚴酷的命運正等待著他，但與夥伴們的情誼支持著他面對這一切。
悟空脈衝鋼彈 剛猿形態
演員表：松田 修平
悟空脈衝鋼彈喪失理智，釋放破壞衝動時的面貌。體型龐大且動作敏捷，在將映入眼中的一切事物破壞殆盡之前無從停止失控狀態。
悟空脈衝鋼彈 沙悟淨型
演員表：金田 晶
在悟空體內沉睡著名為沙悟淨的人格。該人格是因為某事件而存在於悟空的體內。與悟空不同，聰明且工於心計。擅長高速移動，戰鬥時會發揮速度上的優勢，讓對手在無法觸及自身的狀況下動彈不得。不知為何說著一口關西腔。
悟空脈衝鋼彈 豬八戒型
演員表：金田 晶
在悟空體內沉睡著名為豬八戒的人格。該人格是因為某事件而存在於悟空體內。有著為朋友著想的個性，相當重視悟空與沙悟淨。不僅是個愛吃鬼且體型龐大，力氣也相當大。戰鬥時擅長運用自己的蠻力進行肉搏戰。
悟空脈衝鋼彈 悟空型
演員表：金田 晶
當體內的力量覺醒時，悟空得以展現這個原有的戰鬥形態。雖然沒有大型武器，但近身格鬥的能力極強。頭上還會顯現宛如狒狒妖怪的面具，一旦戴上了就可獲得莫大的力量，但也會因此失去理智。
悟空脈衝鋼彈 渾然猴王態
演員表：金田 晶
同時顯現悟空、沙悟淨、豬八戒這三人力量之際所展露的面貌。力量與速度兼備，擁有全方位的完美戰鬥力，無人能單獨與其對抗。
齊天大聖悟空脈衝鋼彈 鬥戰勝佛
演員表：金田 晶
「想成為能守護世界與夥伴的英雄」。如此祈願的少年，最後呈現了此等面貌。足以掃蕩一切邪惡的那股力量，超越了人類智慧的範疇。該面貌可說是名副其實的英雄。
